anticache

Verfahren zur Gelenkwinkelmessung und Sensordatenfusion am Hydraulikbagger (Bachelorarbeit)

25.01.2013

Wolfgang Pupp


Abstract:

Thema der Arbeit ist die Bestimmung der relativen Winkel zwischen den einzelnen Komponenten des Baggerarms (Ausleger, Stiel, Löffel). Dazu werden mögliche Messverfahren erörtert, Algorithmen zur Sensordatenfusion untersucht und das nötige Grundgerüst gelegt um Prototypen (in Matlab) der verschiedenen Algorithmen direkt am Bagger testen zu können. Der Schwerpunkt liegt dabei auf Inertialsensorik (MEMS 3D Beschleunigungs-/Drehratensensoren) sowie nichtlinearen Kalman-Filtervarianten (EKF bzw. DD2).